本文介绍在 ROS 的 launch 文件中经常被使用到的三个与参数设置有关的标签 <arg>、<param>、rosparam。

　　To add navigation to a robot, we need to launch 3 nodes:

• map_server: to provide the static map {“*.yaml” & “*.pgm”}, against which the robot will localize and plan.
• amcl: to localize the robot against the static map.
• move_base: to handle global planning and local control for the robot.

　　amcl 是移动机器人二维环境下的概率定位系统，它实现了自适应(或 kdl 采样)的 蒙特卡洛定位 方法，其中针对已有的地图使用 粒子滤波器 跟踪一个机器人的姿态。

　　move_base 提供了 ROS 导航的配置，运行，交互接口，主要包括两个部分：

　(1) 全局路径规划：根据给定的目标位置进行总体路径的规划
　(2) 局部路径规划：根据附近的障碍物信息进行躲避路线规划

　　ROS 基本概念以及经常使用的命令。

ROS 文件系统

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# 获取软件包有关信息
xxx@...$ rospack find [package-name]
# 查看环境变量(ROS_PACKAGE_PATH)
xxx@...$ export | grep ROS