初识ROS自主导航

  To add navigation to a robot, we need to launch 3 nodes:

  • map_server: to provide the static map {“*.yaml” & “*.pgm”}, against which the robot will localize and plan.
  • amcl: to localize the robot against the static map.
  • move_base: to handle global planning and local control for the robot.

  amcl 是移动机器人二维环境下的概率定位系统,它实现了自适应(或 kdl 采样)的 蒙特卡洛定位 方法,其中针对已有的地图使用 粒子滤波器 跟踪一个机器人的姿态。

  move_base 提供了 ROS 导航的配置,运行,交互接口,主要包括两个部分:

 (1) 全局路径规划:根据给定的目标位置进行总体路径的规划
 (2) 局部路径规划:根据附近的障碍物信息进行躲避路线规划

ROS Basics

  ROS 基本概念以及经常使用的命令。

ROS 文件系统

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# 获取软件包有关信息
xxx@...$ rospack find [package-name]
# 查看环境变量(ROS_PACKAGE_PATH)
xxx@...$ export | grep ROS