libpcap, 32-bit&64-bit

　情况是这样的，在之前讲过的回播 .pcap 数据的 Velodyne_player 程序中，需要调用 Winpcap (其实就是 libpcap 的 Win挫版) 的 API 解析 .pcap 数据，再通过 UDP 发送出去。我们的 Velodyne_player 是一个 Win32 的程序，显然调用的就是32位的 Winpcap 库的 API； 后来我们也移植了一个 .pcap 采集程序的 Linux 版本，结果，用该 Linux 版本采集程序采集到的 .pcap 数据却没办法用我们 Win 下的 Velodyne_player 回播。后来发现，我们的 Linux 版本的采集程序用的是64位的 libpcap 库(因为系统是64位的 Ubuntu16.04，默认安装的就是64位的 libpcap 库)，64位和32位的 libpcap，在时间戳上有很关键的区别，下面是开源的 pcap.h 中的声明:

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/*
 * Generic per-packet information, as supplied by libpcap.
 *
 * The time stamp can and should be a "struct timeval", regardless of
 * whether your system supports 32-bit tv_sec in "struct timeval",
 * 64-bit tv_sec in "struct timeval", or both if it supports both 32-bit
 * and 64-bit applications.  The on-disk format of savefiles uses 32-bit
 * tv_sec (and tv_usec); this structure is irrelevant to that.  32-bit
 * and 64-bit versions of libpcap, even if they're on the same platform,
 * should supply the appropriate version of "struct timeval", even if
 * that's not what the underlying packet capture mechanism supplies.
 */
struct pcap_pkthdr {
  struct timeval ts;	/* time stamp */
  bpf_u_int32 caplen;	/* length of portion present */
  bpf_u_int32 len;	/* length this packet (off wire) */
};

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瞎谈 Socket 编程(二)

数据传输方式

　　SOCK_STREAM　　　　面向连接　　　　　　　　准确性/相对较慢　　　TCP
　　SOCK_DGRAM　　　　 无连接的传输方式 　　　　视频/音频 　　　　　　UDP
Server
　1. 创建套接字　　　　　　　　　　　　　　　　　int sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
　2. 将套接字和IP、端口绑定　　　　　　　　　　　bind(sock, (struct sockaddr*)&serv_addr, sizeof(serv_addr));
　3. 进入监听状态，等待客户端请求　　　　　　　　listen(…);
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　accept(…);
　4. 接受客户端数据/向客户端发送数据　　　　　　　read(…)/write(…);　　　　　　　　　　　　　　
　5. 关闭套接字　　　　　　　　　　　　　　　　　close();

Client
　1. 创建套接字
　2. 向服务器(特定的IP和端口)发送请求　　　　　　　connect(…);
　3. 读取服务器传回的数据/向服务器发送数据　　　　read/write(sock, char*, sizeof(…));
　4. 关闭套接字

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瞎谈 Socket 编程(一)

　　从项目中一个实例说起，我们的目标是将决策层做出的控制小车的决策(主要是速度velocity还有角速度angular)，通过TCP网络传输的方式传递到与控制小车的FPGA相连接的RaspberryPi。也许你会问，为毛要通过网络传输，不能通过其他方式，比如串口，不是会更快点吧？
　　Maybe…不过，这是有原因的。
　　其一，我觉得应该通过以太网线直接将运行决策的PC机网卡与树莓派上的网卡直接相连接，再用网络传输，应该比串口快，或者说，更稳定高效。遗憾的是，我们没办法通过以太网线直接相连，而是通过WiFi，这是因为，其二，PC机唯有的一个以太网卡，拿去插激光雷达了，而激光雷达作为一个sensor，是决策所必须的。
　　其三，整个体系运行在ROS之上，而，把ROS体系中做出来的决策送到控制端的树莓派上，我们得自己想办法或者说Coding。刚好，找到有一个开源的ros通讯，恰好人家是通过TCP传输的，所以，就没想那么多，直接用上了。
　　可想而知，这个开源的ros通讯要做的，就是把决策层做出来的velocity和angular，通过tcp传送到运行在树莓派上的程序进而控制FPGA控制小车。搞过ROS的应该知道，在ROS中节点都是通过消息进行通讯的，那么，这个ros通讯节点要做的肯定就是订阅决策层做出来的关于控制的消息，然后通过网络传输出去，这些，你可以阅读 这个开源项目 的源码进行了解。

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