select 初识

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int select(
  _In_    int                  nfds,         // 忽略,仅是为了与Berkeley套接字兼容
  _Inout_ fd_set               *readfds,     // 指向一个套接字集合,用来检查其可读性
  _Inout_ fd_set               *writefds,    // 指向一个套接字集合,用来检查其可写性
  _Inout_ fd_set               *exceptfds,   // 指向一个套接字集合,用来检查错误
  _In_    const struct timeval *timeout      // 指定此函数等待的最长时间,如果为NULL,则最长时间为无限大
);
 
返回值: 
  函数调用成功，返回发生网络事件的所有套接字数量的总和
  如果超时返回0，代表在描述词状态改变前已超过timeout时间;
  当有错误发生时则返回SOCKET_ERROR(-1).

Server端

　　UDP Socket 编程中服务器端流程与 TCP 相似, 只是不需要通过 listen() 和 accept() 监听和等待客户端请求，直接通过 sendto() 和 recvfrom() 和客户端进行读写操作。

数据传输方式

　　SOCK_STREAM　　　　面向连接　　　　　　　　准确性/相对较慢　　　TCP
　　SOCK_DGRAM　　　　 无连接的传输方式 　　　　视频/音频 　　　　　　UDP
Server
　1. 创建套接字　　　　　　　　　　　　　　　　　int sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
　2. 将套接字和IP、端口绑定　　　　　　　　　　　bind(sock, (struct sockaddr*)&serv_addr, sizeof(serv_addr));
　3. 进入监听状态，等待客户端请求　　　　　　　　listen(…);
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　accept(…);
　4. 接受客户端数据/向客户端发送数据　　　　　　　read(…)/write(…);　　　　　　　　　　　　　　
　5. 关闭套接字　　　　　　　　　　　　　　　　　close();

Client
　1. 创建套接字
　2. 向服务器(特定的IP和端口)发送请求　　　　　　　connect(…);
　3. 读取服务器传回的数据/向服务器发送数据　　　　read/write(sock, char*, sizeof(…));
　4. 关闭套接字

　　从项目中一个实例说起，我们的目标是将决策层做出的控制小车的决策(主要是速度velocity还有角速度angular)，通过TCP网络传输的方式传递到与控制小车的FPGA相连接的RaspberryPi。也许你会问，为毛要通过网络传输，不能通过其他方式，比如串口，不是会更快点吧？
　　Maybe…不过，这是有原因的。
　　其一，我觉得应该通过以太网线直接将运行决策的PC机网卡与树莓派上的网卡直接相连接，再用网络传输，应该比串口快，或者说，更稳定高效。遗憾的是，我们没办法通过以太网线直接相连，而是通过WiFi，这是因为，其二，PC机唯有的一个以太网卡，拿去插激光雷达了，而激光雷达作为一个sensor，是决策所必须的。
　　其三，整个体系运行在ROS之上，而，把ROS体系中做出来的决策送到控制端的树莓派上，我们得自己想办法或者说Coding。刚好，找到有一个开源的ros通讯，恰好人家是通过TCP传输的，所以，就没想那么多，直接用上了。
　　可想而知，这个开源的ros通讯要做的，就是把决策层做出来的velocity和angular，通过tcp传送到运行在树莓派上的程序进而控制FPGA控制小车。搞过ROS的应该知道，在ROS中节点都是通过消息进行通讯的，那么，这个ros通讯节点要做的肯定就是订阅决策层做出来的关于控制的消息，然后通过网络传输出去，这些，你可以阅读 这个开源项目 的源码进行了解。