Linux 中有几种栈？各种栈的内存位置？

　Boss 自动驾驶软硬件概述。

Overview

• 软件概述
  • Motion planning sub-system
    ==> 2 planners: avoiding static and dynamic obstacles while achieving a desired goal（最终都是产生一条 trajectory）
    • structured driving: road following
    • unstructured driving: maneuvering in parking lots（停车场等的机动控制）
  • Perception sub-system

ICP 算法简介

• 由点云配准 说起

  　Point cloud registration, is the process of finding a spatial transformation that aligns two point clouds. The purpose is to merge point clouds of multiple views into a globally consistent model.
  　Iterative Closest Points (ICP) is an algorithm employed to minimize the difference between two clouds of points. In the algorithm, target point cloud, is kept fixed, while the other one, the source, is transformed to best match the reference (the target). The algorithm iteratively revises the transformation (combination of translation and rotation) needed to minimize the distance from the source to the reference point cloud.

　　本文介绍在 ROS 的 launch 文件中经常被使用到的三个与参数设置有关的标签 <arg>、<param>、rosparam。

Abstract

• model-predictIve trajectory generation algorithm（模型预测轨迹生成算法）
• long range plans
  • on-road planning
  • unstructured planning: parking lots/anomalous on-road scenarios（异常路况）

　前面我们已经详细了解了虚拟内存地址空间的布局情况，本文将对其中的用户空间，主要是用户空间中各个地址段的分布，存储的数据类别等进行阐述。

　　ROS 基本概念以及经常使用的命令。

ROS 文件系统

1
2
3
4

# 获取软件包有关信息
xxx@...$ rospack find [package-name]
# 查看环境变量(ROS_PACKAGE_PATH)
xxx@...$ export | grep ROS

　SystemC 是一种基于 C++ 语言的用于 系统设计 的计算机语言，是用 C++ 编写的一组库和宏。为了更好的了解 SystemC 的用途，我们先从集成电路（IC：通用集成电路、专用集成电路）设计的一些基础讲起，谈谈 SystemC 在 IC 设计流程中的定位；通过对比 SystemC 和我们更为熟悉的 Verilog，进一步了解 SystemC 。

　　To add navigation to a robot, we need to launch 3 nodes:

• map_server: to provide the static map {“*.yaml” & “*.pgm”}, against which the robot will localize and plan.
• amcl: to localize the robot against the static map.
• move_base: to handle global planning and local control for the robot.

　　amcl 是移动机器人二维环境下的概率定位系统，它实现了自适应(或 kdl 采样)的 蒙特卡洛定位 方法，其中针对已有的地图使用 粒子滤波器 跟踪一个机器人的姿态。

　　move_base 提供了 ROS 导航的配置，运行，交互接口，主要包括两个部分：

　(1) 全局路径规划：根据给定的目标位置进行总体路径的规划
　(2) 局部路径规划：根据附近的障碍物信息进行躲避路线规划

Books：数字图像处理（冈萨雷斯）
Codes：https://github.com/Durant35/Courses/tree/master/dip

第2章 数字图像基础

• 取样和量化
• 空间和灰度分辨率
  • 空间分辨率：空间分辨率是图像在单位面积内像素的个数，表示了图像的空间细节分辨能力
  • 灰度分辨率：灰度分辨率指的是在纯黑和纯白之间灰度级别的多少，指的是图像对灰度变化细节的分辨能力