本文介绍在 ROS 的 launch 文件中经常被使用到的三个与参数设置有关的标签 <arg>、<param>、rosparam。 　　

$\lt arg \gt$

• 声明 argument

• 1	<arg name="arg-name" .../>

• 指定 argument 的值

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  # 在命令行赋值 roslaunch package-name launch-file-name arg-name:=arg-value # 在声明 argument 时赋值 <arg name="arg-name" default="arg-value" /> <arg name="arg-name" value="arg-value" />

  • default 和 value 的区别在于，在命令行中赋值的参数可以覆盖 default，但是不能重写 value 的值。
• 获取变量值

• 1	$(arg arg-name)

  • 我们可以通过 $arg$ 来使用该变量，roslaunch 会用给定的参数 $arg-name$ 的值替换整个表达式的值。
• 将 argument 值传递给 included launch 文件

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  <include file="path-to-file"> <arg name="arg-name" value="arg-value" /> ... </include>

  • 注意：若 launch 文件及其 include 的 launch 文件出现相同的 argument，通过如下方式传递给 include launch 文件

• 1	<arg name="arg-name" value="$(arg arg-name)" />

  • 第一个 arg-name 表示 include launch 文件中的变量；第二个则表示当前 launch 文件中的变量 $\Longrightarrow$ 指定的变量在当前 launch 文件以及 included launch 文件中都有相同的值。

$\lt rosparam \gt$

• 尽管 argument（变量）和 parameter（参数）优势可互换，但二者在 ROS 中的意义完全不同：parameters 是 ROS 系统使用的数值，存在 parameter server 上，nodes 可通过ros::param::get函数编程得到，用户可通过rosparam命令获取；与之不同，arguments 仅在 launch 文件内部有意义，nodes 不能直接获取它们的值
• 前面介绍的<arg>用于设置变量；接下来介绍的两个<param>和<rosparam>标签用于设置参数。
• 参数访问有三种方式
  • 命令行：rosparam set、rosparam get
  • launch 文件：<param>、<rosparam>
  • API
    • roscpp: ros::param::set、ros::param::get
    • rospy: set_param、set_param
• <rosparam> 通过配置文件*.yaml文件加载参数

• 1	<rosparam file="$(find navigation_launch)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />

• <rosparam> 其他常见方式

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  <rosparam command="delete" param="my/param" /> <rosparam param="a_list">[1, 2, 3, 4]</rosparam> <rosparam> a: 1 b: 2 </rosparam>

$\lt param \gt$

• <param>更像是 define 宏，必须在本地 launch 文件中赋值，无法用于在 launch 文件中获取命令中的参数（但可以通过下面介绍 rosrun 方式），通过以下方式接收和传递。定义的参数均会保留在 ROS 参数服务器(PARAMETERS)中，该参数会被节点(NODES)使用进行节点配置。

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  <launch> <param name="param-name-1" value="false" /> <node ....> <param name="param-name-2" value="..."> </node> ... </launch>

  • 第一个参数 param-name-1 是整个 launch 全局（global）有效；第二个参数 param-name-2 相对（relative）节点局部（private）有效。
• rosrun 本身的设计是可以让使用者直接修改节点内的参数，通过以下的方式：

• 1	rosrun package-name node-name _param-name:=param-value

• ROS ANSWERS: When to use param and rosparam on launch file?

  　　I believe that the main difference is that <param> may be used to set a single command on the ROS parameter server, while <rosparam> can be used to evaluate groups of parameters.
  　　So, in the cases above, <param> is setting a single parameter, and that parameter is an entire URDF file. The <rosparam> tag is reading in the rosparam yaml format from within the launch file.
  　　The value set by the <param> tag may only be a string, int, bool, or double, which may be set through the xml attribute value, or by reading in from a text file, bin file, or the output of a command line command.
  　　The value set by the <rosparam> tag is most commonly a batch of related parameters, read in from a YAML file (or from the output of rosparam dump). You can think of it as a programmatic way to access the functionality of rosparam from a launch file.