从今年6月（后了解到具体时间为2021年6月17号）起，开始听到和看到一些文章推送百度跟北汽集团旗下ARCFOX 极狐品牌打造的新一代量产共享无人车Apollo Moon，备感震撼。震撼于其只需要48万的造价；百度Apollo L4无人车已经跟多家车企合作完成前装定制化；“前装量产车”+“AI老司机”+“5G云代驾”，Apollo无安全员自动驾驶的完整RoadMap（智慧的车），尤其是其在智能网联聪明的路上已经在多城市跟政府开展深入合作；Apollo Moon兼容低成本纯视觉方案Apollo Lite，后者已降维至多款车型，提供AVP (Apollo Valet Parking)、ANP (Apollo Navigation Pilot)辅助驾驶功能，实现了泊车域到行车域的跨越，具备全域点到点自动驾驶能力覆盖。
这一切的布局和成果让我感觉中国的无人驾驶到了一个新局面，一个技术完成初步沉淀，盈利模式开始清晰的阶段。作为从业者，我理解技术上真的还有很多问题待解决，但是现有的技术是能跟满足某些工况下的无人驾驶的，更重要的是只有DEMO，没有实打实的实际应用场景融入迭代，无人驾驶永远只能是DEMO。借助Apollo 4年多开源生态的积累，依托百度、百度AI的品牌和公司号召力，承接中国强大基建能力，百度Apollo，在中国甚至在全世界，其实际应用场景和量产落地化能力都处于领先位置。
我很好奇，百度 Apollo 是如何一步一步梳理除今天这样的一个RoadMap？Apollo 开源至今都经历了哪些里程碑？跟自己从业特别相关的，Apollo 无人车的Sensor Settings经历了怎样的演变才到Apollo Moon这个第五代硬件方案？通过阅读和梳理近4年（≈自己的从业时间）的资料，主要是官方公众号文章和日常阅读收藏的文章，希望能解答自己的疑问，瞥见一些行业趋势，在有限的时间里做更正确的事情。
Apollo 近五年总览
2015年，百度开始大规模投入无人车技术研发；2015年12月，百度在北京进行了高速公路和城市道路的全自动驾驶测试；2016年9月，百度无人驾驶汽车获得美国加州自动驾驶路测牌照；2016年11月，百度在乌镇开展普通开放道路的无人车试运营；2017年4月19日，百度宣布了一项旨在开放自动驾驶技术的“Apollo计划”，希望将成熟的技术分享出来，与无数致力于推动自动驾驶技术发展的伙伴一起，更好更快探索自动驾驶领域。百度成为全球第一家宣布对外开放自己技术和平台的无人车技术企业，希望通过此举向另一个叫做人工智能的宇宙出发，使每个人开车时也能自由地仰望星空。
“Apollo计划”发布至今，我们梳理发现以下重要里程碑，此处做一个Overview，方便概览，后面我们将挑为疑问解答提供关键信息的部分进行充分解读。（TBD: 还需要简化提炼核心信息）
2017
- 2017年1月17日，百度宣布，陆奇任百度集团总裁兼首席运营官（COO），主要负责百度的产品、技术、销售及市场运营。
- 2017年3月，在陆奇的主导下，百度进行架构调整，原先的自动驾驶事业部（ADU）、智能汽车事业部（L3）和车联网业务（Car Life）共同组成智能驾驶事业群组（IDG），并由陆奇兼任 IDG 事业组群总经理。
- 2017年4月19日上海车展，时任百度集团总裁兼首席运营官的陆奇简单宣布了 Apollo 计划，即开源 Apollo 自动驾驶功能框架中各个模块的源码，并免费向所有的合作伙伴提供。
- 2017年7月5日，首届百度AI开发者大会（Baidu Create 2017）上陆奇正式宣布开放Apollo 1.0技术，具备封闭场地循迹自动驾驶能力。
- 2017年9月20日，第一期Apollo Meetup品牌活动上，百度智能驾驶事业群组（IDG）总经理李震宇宣布Apollo 1.5正式对业界开放，具备固定车道自动驾驶能力。
2018
- 2018年1月8日，Baidu World@Las Vegas 2018 （2018百度世界大会美国场），Apollo 平台研发负责人王京傲宣布Apollo 2.0正式开放，具备简单城市路况自动驾驶能力。
- 2018年2月15日（大年三十），央视春节联欢晚会上，Apollo无人车领衔中国高科技车队在夜色中开上了港珠澳大桥。
- 2018年4月19日，Apollo 一周年 “Apollo Meetup——Apollo2.5 开放技术发布会”举行，Apollo 2.5全新增加了限定区域视觉高速公路场景的自动驾驶能力，携手长沙CiDi（智能驾驶研究院）“解锁”高速卡车物流场景。
- 2018年5月18日，百度宣布陆奇从7月起不再担任百度总裁及 COO，李彦宏重新执掌包括 IDG 在内的一线业务管理。
- 2018年7月，陆奇从百度离职（据维基百科，陆奇后续参与了拼多多上市，现任奇绩创坛创始人）。
- 2018年7月4日，在百度 AI 开发者大会（Baidu Create 2018）上，百度创始人、董事长兼首席执行官李彦宏宣布全球首款 L4 级量产自动驾驶巴士阿波龙的量产下线，Apollo 3.0 亦重磅发布，解锁量产低速园区自动驾驶能力，全面开启量产新时代。
- 2018年11月1日，在百度世界大会上李彦宏发布了百度AI城市“ACE王牌城市计划”（Autonomous Driving、Connected Road、Efficient City），即自动驾驶、车路协同、高效城市。
- 2018年底，当百度自动驾驶工程师为Mobileye纯视觉DEMO效果惊叹不已时，Apollo Lite诞生，并开始在北京稻香湖进行实地自动驾驶验证测试。百度对Apollo Lite寄予的希望是降低对激光雷达的强依赖，进而以相对较低的成本实现 L4 级自动驾驶。
2019
- 2019年1月8日，Baidu World@Las Vegas 2019 （2019百度世界大会美国场）发布会上，全球首个最全面智能驾驶商业化解决方案Apollo Enterprise正式问世，引领全球自动驾驶进入商业化元年；史上“最老司机”版本百度 Apollo 3.5重磅发布，可支持复杂城市道路自动驾驶； 第一个专为自动驾驶技术设计的开源框架，Apollo Cyber RT框架以及Apollo V2X（车路协同解决方案）随 Apollo 3.5 发布正式开源。
- 2019年6月17日，百度Apollo在CVPR上举办技术讲座，Apollo技术委员会主席王亮公开了环视视觉解决方案百度Apollo Lite。
- 2019年7月3日，在百度 AI 开发者大会（Baidu Create 2019）的主论坛上，重要里程碑Apollo 5.0全新升级，开启量产限定区域自动驾驶新时代。备受瞩目的无人驾驶出租车（Robotaxi）项目“ Apollo Go ”首次亮相，自主泊车 AVP (Apollo Valet Parking)已开始落地试运营，全球首份《自动驾驶安全白皮书》重磅登场。
- 2019年9月26日，百度在长沙宣布，自动驾驶出租车队Robotaxi试运营正式开启。这是国内第一支被允许在开放道路运营，并允许普通市民乘坐体验的自动驾驶出租车队。这支自动驾驶出租车队由45辆Apollo与一汽红旗联合研发的”红旗 EV“（新车型代号？能确认的信息是“基于红旗 E-HS3改装”）Robotaxi组成，中国首批L4级前装量产自动驾驶乘用车。
- 2019年12月6日，百度智能驾驶事业群组（IDG）迎来了首次组织架构升级。自动驾驶业务组下辖三个部门：智能汽车业务部（原L3和L4两大事业部合并）、智驾地图业务部和自动驾驶技术部；原有车联网业务组（Car Life etc.）继续主导智能车联业务；新增智能交通业务组。
- 2019年12月18日，首届Apollo生态大会在长沙举办。Apollo 自动驾驶开放平台重磅发布 Apollo 5.5，其“点到点城市自动驾驶”能力将全面开放；除自动驾驶开放平台继续升级外，Apollo还全新发布了车路协同、智能车联两大开放平台。至此，Apollo形成了三大平台（自动驾驶、车路协同、智能车联）的布局。
2020
- 2020年4月19日，Apollo 发布3周年之际，湖南阿波罗智行负责运营的Apollo Robotaxi服务上线百度地图及百度APP智能小程序，成为国内首个通过国民级应用向公众开放的自动驾驶出租车服务。
- 2020年9月15日，百度年度最重要的战略级大会”百度世界2020”开幕。此次大会以”万物智能”为主题，由百度与央视新闻联合直播呈现，开启了一场全国AI科普，给疫情之下的中国带来生机活力。百度集团副总裁、智能驾驶事业群组总经理李震宇详细解读完全无人驾驶的三大要素：“前装量产车”、“AI老司机”、“5G云代驾”。下午进行的Apollo自动驾驶分论坛上，百度Apollo平台研发总经理王京傲还宣布发布Apollo 6.0开放平台，同时发布了百度无人车第五代自动驾驶套件（即Apollo Moon前期设计方案）。
- 2020年12月8日，在广州举行的第二届百度Apollo生态大会上，李震宇全面展示了百度Apollo在智能交通、智能汽车和自动驾驶领域的最新进展，并首推乐高式解决方案包括高品质、更开放、可组装的“智驾、智舱、智图、智云”四大系列产品。其中“智驾”板块除了之前推出的自动泊车AVP方案，会上推出了一个高级别智能驾驶解决方案ANP（Apollo Navigation Pilot），该方案是基于L4级的纯视觉自动驾驶方案Apollo Lite打造。至此实现了泊车域到行车域的跨越，具备全域点到点自动驾驶能力覆盖。此外公布了量产智驾硬件ACU，包括面向AVP的硬件“五仁”，也有面向“ANP+AVP”的硬件“四喜”（“三鲜”面向高算力需求L4？）。
2021
Apollo 1.0
2017年7月5日，百度AI开发者大会在国家会议中心举行。李彦宏乘坐搭载Apollo1.0技术的自动驾驶汽车从五环驶入国会现场，陆奇正式宣布开放Apollo1.0技术
应该是鉴于安全、可控和能力储备等方面的考虑，Apollo软件平台能力，将分阶段对外开放，整体的进度安排是： https://mp.weixin.qq.com/s/MRyKgCbCThBweKpV9wAafw- 2017年7月，上线Apollo1.0，具备封闭场地循迹自动驾驶能力；
- 2017年9月，开放固定车道自动驾驶能力；
- 2017年12月，开放简单城市路况自动驾驶能力；
- 2018年12月，开放特定区域高速和城市道路自动驾驶能力；
- 2019年12月，开放高速和城市道路自动驾驶能力alpha版；
- 2020年12月，实现高速和城市全路网自动驾驶能力。
陆奇承诺，这个平台的代码每每周将更新一次，每两个月会有一次重大升级。当然，一些开发者或车企，如和百度有深度合作，即可直接进行L4级别能力的研发合作。Apollo 1.5
2017年9月20日，智能驾驶领域的创业者和开发者共赴Apollo1.5之约，共同见证五大能力的首次解锁， 三大共享资源的重磅开放，振奋人心的100亿Apollo基金，Apollo技术量产合作的最新进展……这是继7月公布Apollo技术路线图后的第二次技术能力开放。Apollo Meetup品牌活动正式推出Apollo 2.0
2018年1月8日，一年一度的全球科技盛典CES的前一日，Baidu World @ Las Vegas 2018 （2018百度世界大会美国场）在拉斯维加斯的文华东方酒店如期举行。“AI时代已经到来。人工智能是人类历史上的第四次工业革命，是可以改变世界的科技浪潮。”百度集团总裁兼首席运营官陆奇在开场致辞中充满激情地说道。会上，Apollo平台研发负责人王京傲宣布Apollo2.0正式开放。 这是Apollo平台迭代迄今的“最强版本”。
作为公认的“Google无人车之父”，Udacity创始人Sebastian Thrun在自动驾驶开发者心目中的地位不必多言。这一次，Thrun作为特邀嘉宾出席发布会现场，并表达了对于双方合作的期待：“联手百度，我们期望将 Apollo 系统和自动驾驶普及至全球，让人人都迈出成为无人驾驶工程师的第一步，真正迎来无人驾驶技术的‘全民时代’。”Apollo 2.5
2018年4月19日，“Apollo Meetup——Apollo2.5 开放技术发布会”在北京竞园艺术中心举行，来自全球的数百家合作伙伴、开发者、专家院士、媒体等在现场见证了 Apollo2.5 版本的全球首发。
Apollo2.5 全新增加了限定区域视觉高速公路场景的自动驾驶，并针对高速公路路况相对简单的特点，使用了单目广角摄像头和毫米波雷达传感器，配合障碍物和车道线的多任务并行检测分类、相对地图、障碍物三维特性等技术，在保障安全系数的前提下，以10%的成本实现了限定区域视觉高速自动驾驶。
网上找不到直播回放。一周年发布会现场，陆奇并未亲临，只是录制了一段视频为Apollo研发团队远程打call，开始换成百度副总裁、智能驾驶事业群组总经理李震宇，后续我们也看到，陆奇离开百度，李震宇开始担任对外宣传角色。陆奇离开百度
2018年7月，陆奇从百度离职。从2017年1月17日，百度宣布，陆奇任百度集团总裁兼首席运营官（COO），主要负责百度的产品、技术、销售及市场运营，陆奇为百度留下了Apollo开源这样一个及其重要现在看来又无比正确的决策。Apollo 3.0
2018年7月4日，在百度 AI 开发者大会（Baidu Create 2018）上，百度创始人、董事长兼首席执行官李彦宏宣布全球首款 L4 级量产自动驾驶巴士阿波龙的量产下线，Apollo 3.0 亦重磅发布，解锁量产园区自动驾驶，全面开启量产新时代。
硬件参考平台也升级为硬件开发平台，首次发布 Apollo 传感器单元，可以使多种产品在 Apollo 平台上即插即用。
在7月4日下午举行的智能驾驶分论坛上，百度智能驾驶事业群组（IDG）总经理李震宇、百度Apollo平台研发总经理王京傲等详细介绍了百度Apollo 3.0的开放详解、硬件&车辆开放平台、量产实践、小度车载OS以及Apollo生态最新进展，同时比亚迪、现代、Mobileye、Velodyne等合作伙伴在现场也分享了双方合作的成果和成功案例。
然而 Apollo 2.5 发布一个月后，2018年5 月 18 日，百度宣布陆奇从 7 月起不再担任百度总裁及 COO，李彦宏重新执掌包括 IDG 在内的一线业务管理，这让昨天的 3.0 版本乃至 Apollo 平台本身的演进变得更具不确定性。
昨天，李彦宏站在台上揭开了谜底：百度会继续沿着既定战略，推进 Apollo 的开放和商业化——一如他在陆奇员工沟通会上说的那样。Apollo 3.5, CyberRT 诞生
美国时间2019年1月8日上午10点30分，“BAIDU WORLD @ LAS VEGAS 2019”（2019百度世界大会美国场）发布会正式开始。会上：全球首个最全面智能驾驶商业化解决方案 Apollo Enterprise 正式问世，引领全球自动驾驶进入商业化元年；史上“最老司机”版本百度 Apollo3.5 重磅发布，可支持复杂城市道路自动驾驶；
Apollo 3.5还推出全新的Apollo扩展单元——AXU，以满足自动驾驶研发对计算加速、数据分析的需求。Apollo Lite 首次公开
2019年6月17日，百度Apollo在CVPR上举办技术讲座，Apollo技术委员会主席王亮就L4级全自动驾驶（Fully Autonomous Driving）环境感知技术方案进行了讲解，并公开了环视视觉解决方案百度Apollo Lite。
Apollo Lite是国内领先的城市道路L4级视觉感知解决方案，能够支持对10路摄像头、200帧/秒数据量的并行处理，单视觉链路最高丢帧率能够控制在5‰以下，实现全方位360°实时环境感知，前向障碍物的稳定检测视距达到240米。
Apollo 5.0
2019年7月3日，在“ Baidu Create 2019 ”百度 AI 开发者大会的主论坛上，重要里程碑 Apollo 5.0 全新升级，开启限定区域量产自动驾驶新时代。
在当日下午的智能驾驶分论坛上，Apollo 的全新升级延续了这股激情与热潮，备受瞩目的无人驾驶出租车（Robotaxi）项目“ Apollo Go ”首次亮相，自主泊车（Valet Parking）已开始落地试运营，全球首份《自动驾驶安全白皮书》重磅登场。
Apollo 传感器单元再升级，预发布 Apollo 传感器单元加强版—— ASU Pro。与初版 ASU 相比，ASU Pro 提供了两种相机接口，4 个车规级以太网接口，支持相机的数量从初版的 5 个增加到 12 个；它还提供了 4 倍数据通信的带宽提升和最高 8 百万像素的支持。
在“Baidu Create 2019”百度AI开发者大会现场，从Valet Parking开始讲述Apollo商业化的新故事。
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2019年9月26日，百度在长沙宣布，自动驾驶出租车队Robotaxi试运营正式开启。这是国内第一支被允许在开放道路运营，并允许普通市民乘坐体验的自动驾驶出租车队。
这支自动驾驶出租车队由45辆Apollo与一汽红旗联合研发的“红旗EV”Robotaxi组成。
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2019年12 月 6 日，百度智能驾驶事业群组（IDG）迎来了首次组织架构升级。
这个在 2017 年 4 月成立的百度智能驾驶事业群组，最初是由三个事业部共同组成：
- 自动驾驶事业部（L4）
- 智能汽车事业部（L3）
- 车联网业务（Car Life etc.）
在组织机构升级之后，IDG 迎来了新的变化：
自动驾驶业务组下辖三个部门：智能汽车业务部、智驾地图业务部和自动驾驶技术部；
原有车联网业务组继续主导智能车联业务；
新增智能交通业务组。xxx
2019年百度世界大会停办、同期Baidu World @ LAS VEGAS 2020也没有举办首届Apollo生态大会 Apollo5.5
2019年12月18日，Apollo在长沙举办首届生态大会。除自动驾驶开放平台继续升级外，Apollo还全新发布了车路协同、智能车联两大开放平台。至此，Apollo形成了三大平台、三重开放的布局，生态更加完整清晰。从自动驾驶到车路协同，Apollo也打造出一条属于中国特色的自动驾驶之路。
会上Apollo 自动驾驶开放平台重磅发布 Apollo5.5，其“点到点城市自动驾驶”能力将全面开放，这是该能力在全球范围内的首次对外开放。
除此之外，Apollo5.5 还为可量产落地的自动驾驶场景，升级打造了多套成熟的自动驾驶解决方案。
如针对城市开放道路的 Robotaxi 方案、面向城市 BRT 道路的 Minibus2.0 方案、面向最后一公里的自主泊车方案、面向低速低成本场景的低速微型车方案、自动驾驶云等。
Apollo 3周年
2020年4月19日，Apollo 发布3周年，三年过去了，始终秉承“开放“与”共赢“理念的Apollo在智能驾驶之路上越走越稳，通过辛勤的努力所缔造出的Apollo生态，使更多人看到了智能驾驶的未来。
在此之际，湖南阿波罗智行负责运营的Apollo Robotaxi服务上线百度地图及百度APP智能小程序，成为国内首个通过国民级应用向公众开放的自动驾驶出租车服务。
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2020年，按照往年在7.5前后举办的百度AI开发者大会因疫情停办。
百度世界2020 Apollo 6.0
2020年9月15日，百度年度最重要的战略级大会”百度世界2020”开幕。此次大会以”万物智能”为主题，由百度与央视新闻联合直播呈现，开启了一场全国AI科普，给疫情之下的中国带来生机活力。
2020年9月15日的百度世界2020中，Apollo除了联手央视新闻向全球展示了主驾无人的5G平行驾驶技术，百度集团副总裁、智能驾驶事业群组总经理李震宇详细解读完全无人驾驶的三大要素：“前装量产车”、“AI老司机”、“5G云代驾”之外，下午进行的Apollo自动驾驶分论坛上，百度Apollo平台研发总经理王京傲还宣布发布Apollo 6.0开放平台。
回顾过去8年的发展历程，Apollo经历了从无到有，从种子到苍天大树的迭代进化。2013年，百度开始研究自动驾驶，Apollo的工程师们在车库里自己动手，给车加装了激光雷达和定位设备，攒出了第一辆自动驾驶汽车。2015年，Apollo开始第二代设计，有了此前的经验，这一代传感器配置更为丰富，设计更为合理，形成了可以装载在奇瑞EQ、比亚迪秦、北汽EU260等多种车型上的自动驾驶套件。2017年，Apollo开始设计并规模化部署第三代自动驾驶套件，从这一代开始，Apollo开始自研中央计算平台，同时传感器也实现了激光雷达、相机、毫米波雷达的三环视组合。2019年，百度和一汽红旗联手打造了中国首批自动驾驶前装量产车。第四代自动驾驶套件与红旗EV车进行了一体化设计，在一汽乘用车生产线装配生产出来，与以往的改装车相比，前装量产车具有着划时代的意义，代表了更高的可靠性和安全性，还有更好的用户体验。
在分论坛上，Apollo开放平台 6.0亮相。自2017年4月发布以来，Apollo平台不断迭代，从1.0的循迹自动驾驶，2.0的简单城市自动驾驶，到3.0的量产园区自动驾驶，再到5.5的点到点城市自动驾驶，直至刚刚发布的Apollo 6.0,3年半的时间里，Apollo一共更新了9个版本，形成了完整的自动驾驶开放方案。
除了开放平台，Apollo还新发布了百度无人车第五代自动驾驶套件，继承和保持了每代硬件驾驶能力和安全性提升10倍，成本降低一半的目标，并且在设计生产过程引入了更多无人化目标所需要的技术。
第二届百度Apollo生态大会
2020年12月8日，第二届百度Apollo生态大会在广州举行。百度Apollo全面展示了其在智能交通、智能汽车和自动驾驶领域的最新进展。Apollo三驾马车齐飞，持续领跑中国交通与汽车智能化赛道，大步迈入商业化阶段，引领全球出行产业革命。
当天，Apollo在汽车智能化领域推出多个拳头产品，以软硬结合的汽车智能化解决方案助力中国车企造顶尖智能车。Apollo乐高式解决方案包括高品质、更开放、可组装的“智驾、智舱、智图、智云”四大系列产品。
首先来看“智驾”，此前Apollo已经在这个板块推出了自动泊车AVP方案。百度Apollo推出了一个高级别智能驾驶解决方案ANP（Apollo Navigation Pilot），也是业界常说的领航辅助驾驶。据了解，百度的ANP是基于L4级的纯视觉自动驾驶方案Apollo Lite打造。李震宇表示，这个方案是国内首次公开的纯视觉L4级别自动驾驶技术，具备轻传感器、强感知和轻算力的三大优势：采用10路摄像头、参与学习的神经网络数目达到30个，但仅用一个GPU显卡就可以运行，整体算力小于30 TOPS。
百度ACU
目前，百度Apollo已经联合一些伙伴打造了自动驾驶量身定制的量产智驾硬件ACU，其中包括面向AVP的硬件“五仁”，也有面向“ANP+AVP”的硬件“四喜”，任由客户选择。
2020 年 7 月，在苏州伟创力吴中工厂，百度自研的车载自动驾驶计算单元 Apollo Computing Unit（ACU）量产下线，才真正开启了 Apollo 技术规模化上车的大幕。
过去在自动驾驶车型上，符合车规级的大算力计算平台匮乏。而百度凭借多年的自动驾驶研发经验，与合作伙伴一起根据不同需求场景的计算能力要求，推出多款自动驾驶车载计算单元产品。
明年，搭载 Apollo ACU 以及 AVP 自主泊车方案的威马车型将上市交付，成为全球首款搭载 L4 自主泊车能力的量产车。
同年 12 月，百度还发布了基于 L4 级纯视觉自动驾驶技术 Apollo Lite 降维打造的高阶智能驾驶方案 ANP。
这套方案采用 10 个摄像头加上 ACU 的硬件组合，将超过 30 个神经网络运行在小于 30 Tops 的计算硬件上，凭借纯视觉感知就可实现城市道路的自动驾驶能力。
Apollo 四周年
2021年4月19日，第十九届上海国际车展在上海国家会展中心拉开帷幕。作为全球领先的自动驾驶与汽车智能化平台，百度Apollo召开以“心所驭，智随行”为主题的新闻发布会。会上，百度Apollo乐高式汽车智能化解决方案全面亮相，其中智驾与智云两大产品迎来重磅升级。其中智云产品能支持车企快速构建智能化能力，将原本需要至少7年才能完成的自动驾驶研发周期，缩短至6个月。
4月19日上海车展开幕日，是百度Apollo四周岁生日。四年前，在2017年上海车展，百度正式宣布对外推出Apollo计划，向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台。
2010年百度布局AI，2013年布局自动驾驶，后推出Apollo平台，2020年财报时公布昆仑芯片进展。十多年的时间，过程是漫长的，真金白银的投入是看得见的，但距离最终变现却充满未知，因此资本市场的反馈是悲观的，市场留给百度的时间不多了。
Apollo Air
2021年5月13日，在清华大学智能产业研究院（AIR）举办的第3期学术沙龙上，百度联合清华大学智能产业研究院，重磅发布了百度在车路协同领域的最新技术路线——Apollo Air计划。
Apollo Moon
2021年6月17日，在北京亦庄的 Apollo Park 园区内，百度Apollo携手ARCFOX极狐共同发布新一代量产共享无人车Apollo Moon。
作为一款可投入规模化运营的无人车，Apollo Moon天生为无人化打造，成本仅为48万元，是行业L4级自动驾驶车型平均成本的三分之一。Apollo Moon大幅降低运营成本，成为共享无人车真正走向大规模商业化的全新里程碑。
百度 Apollo Robotaxi 无人车型在过去 8 年中，经历了 4 次迭代。在 2017 年的第三代 Robotaxi 无人车型上，使用到了自研的算力平台、激光雷达、毫米波，以及摄像头多种感知硬件。在 2019 年第四代的 Robotaxi 无人车型上，抛弃了以往对量产车型的改装，实现了前装量产。
而刚刚发布的第五代无人驾驶 Robotaxi 平台叫做 Apollo Moon，先期选择和极狐品牌合作，使用阿尔法 T（ARCFOX αT）车型进行落地。
- 在感知上，该车型包括13C5R2L，除了车顶禾赛的那颗定制机械式激光雷达之外，全车所有的传感器都集成在车体之内，量产集成度良好。此外，所有的传感器都具备自检能力和自清洗能力。
- 在计算上，该车型搭载百度自研的中央计算平台，算力达到800TOPS，采用水冷方式散热。该计算平台专门为前装量产打造，除了体积小不影响后备箱空间外，噪音被大幅降低提升了商业化运营的驾乘体验。
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2021年7月28日，百度Apollo Park在上海国际汽车城正式开园。据了解，上海Apollo Park将以全新的功能规划与场馆设计，打造以车-路-云-图为核心的智能网联生态基地，加速上海无人驾驶产业发展，成为上海独有的一张新名片。
上海Apollo Park整体占地面积近1万平米，是继北京、广州之后，百度在国内又一个超一线城市打造的智能网联生态基地。
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2021年10月19日，百度 Apollo 正式发布了与威马合作的新一代量产无人车 Apollo Moon 威马版，Apollo Moon 多车型实现落地。同时，威马智能电动车型 W6 也将全面搭载 Apollo ANP 领航辅助驾驶。自此，百度与威马的合作完成了从自主泊车 AVP、领航辅助 ANP 到完全无人驾驶 Apollo Moon 车型全覆盖。
2021年10月26日，百度联合广汽埃安正式发布了基于 Apollo Moon 技术研发的 Apollo Moon 埃安版前装量产无人车。Apollo Moon 埃安版是结合了百度 Apollo 自动驾驶软、硬件技术研发优势和广汽埃安领先的自动驾驶整车平台及整车设计、制造能力联合开发，采用“ANP-Robotaxi”架构，可以做到 L4 级 Robotaxi 自动驾驶数据与 L2+ 级辅助驾驶数据的共生共享，技术降维，数据反哺，打造超强数据闭环，满足 Robotaxi 无人化运营需要。
Apollo Day 品牌日
现在很多科技公司都有技术日/创新日活动，比如特斯拉 AI Day、蔚来 Power Day、小鹏 1024、博世创新技术体验日等等。
大家都选择一个特定的日子对外发布过去一段时间里的最新技术和产品。现在，百度 Apollo 也有了自己的技术交流、体验日—— Apollo Day 来了。
2021年10月28日，首场以“奔赴无人之境”为主题的百度“Apollo Day”技术开放日在北京举办。活动现场，Apollo Moon 三款合作车型集体亮相、极狐版车型首次开放体验、5G 云代驾企业版重磅发布。 （似乎不搞Apollo生态大会？现在搞Apollo品牌日？）
在本次 Apollo Day 上，除极狐版 Apollo Moon 外，Apollo Moon 的另外两款车型威马版和广汽埃安版也一齐亮相。这两款车同样是基于百度新一代量产无人车 Apollo Moon 的产品架构打造。
Apollo 无人驾驶三要素“前装量产车”、“AI 老司机”、“5G 云代驾”正以“三倍速”不断进化。
- AI 老司机。Apollo自动驾驶安全路测里程超过1800万公里；
- 前装量产车。Apollo Moon的合作车型在极狐之外，又增加了两款；
- 5G云代驾。5G云代驾可实现运人、送货，以及提供生活服务。
在上述三大要素的合力之下，百度Apollo无人驾驶正在以「三倍速」的节奏进化。
如果说测试里程的指数级增长是百度实力够硬的体现，那么Apollo Moon在4个月时间内落地三款车型，就已经说明市场对百度无人驾驶技术的高度认可。
基于Apollo Moon，百度的自动驾驶能力在很大程度上被印证。同时，Apollo Moon 也将成为百度引领自动驾驶下半场的重要载体。
如何将技术转化为商品进而实现盈利，或许需要先回答以下三个问题： - 一是成本。任何一家企业的直接利润来源，简单地理解就是收入减去成本。但对于自动驾驶公司来说，一方面，整车配备软硬件成本高昂；另一方面，前期对技术研发的投入巨大。
- 二是运营。现今的自动驾驶并不是简单的产品交付，而是集产品、服务于一体的整体方案，如果玩家不具备运营能力，自动驾驶很难真正发挥出服务乘客的价值。此外，规模化运营也能降低成本。
- 三是安全性。尽管现阶段的自动驾驶可能无法实现零事故，但理论上讲，自动驾驶要比人类驾驶更安全。只有技术足够安全，人们才更愿意拥抱这项新科技。
作为中国自动驾驶的开拓者和头雁。从2015年12月第一次把无人车开上五环，4年时间已过，从百度自动驾驶，发展为Apollo生态，这一路也是中国自动驾驶的发展主线。
或许很多人还没忘记，第一代百度无人车，基于宝马3GT改装，头顶硕大Velodyne激光雷达，可以探测方圆60米内的路况，并依此进行建模，从而形成一个3D地图，搭配高精度地图GPS，实现了车辆的更精确定位，这辆车也在城市、高速混合道路上进行了成功的测试。
其后2016年亮相乌镇世界互联网大会展开试乘时，奇瑞EQ、北京汽车EU260、以及比亚迪秦都在百度技术加持下改装变身无人车，这是第二代研发原型。除了依旧头顶激光雷达，还多了明显的相机组件。第二代中的优化也非常明显。比如传感器层面，除了激光雷达和雷达之外，还加入了相机套件，进一步提升车辆对于周遭环境的感知与识别。另一方面，在美观与实用性上，这一代车辆设计了高颜值的车顶组件，不仅可以有效集成各种传感器，还为车辆防水做了优化适应。
第三代就来到了目前喜闻乐见的林肯MKZ。在第二代基础上，迭代优化体现在两方面。一方面是对于车顶组件的固定，并强化了防水功能。另一方面，第三代无人车加入了车载硬件散热解决方案。与此同时，通过继续优化传感器、供电系统及底层控制线束的走线，在符合车规前提下，提供更整齐美观的走线。也是这一代车，基本完成了在传感器部署、美观、排线和散热等多方面的验证，实现了无人车“试验”阶段的最后验证。
相比第三代MKZ，红旗EV除了上文介绍的多个方面，它还前装了Apollo定制版OBU，使得这辆车成为一辆真正意义上的智能网联汽车，能够和百度智能路侧设备进行L4级协同感知驾驶，实现智慧的车与聪明的路的结合。
百度世界大会2021
2021年8月18日，百度与央视新闻联合举办“AI这时代，星辰大海——百度世界大会2021”。大会首发环节，百度创始人、董事长兼首席执行官李彦宏与主持人撒贝宁在央视直播间畅谈AI出行生活时，首次提出了“汽车机器人”的前瞻概念，并发布了具有跨时代意义的百度“汽车机器人”。
同时，百度还发布了无人车出行服务平台“萝卜快跑”，经过8年发展，百度Apollo已经从技术验证阶段进入到规模化商业运营阶段，引领全球自动驾驶进入下半场。